触覚センサを用いた摩擦力検出による把持制御に関する研究

DOI
  • 高田 義大
    九州工業大学　情報工学研究科　情報システム専攻
  • 楢原 弘之
    九州工業大学　情報工学部　機械システム工学科
  • 鈴木 裕
    九州工業大学　情報工学研究科　情報創成専攻
  • 是澤 宏之
    九州工業大学　情報工学部　機械システム工学科
  • 陳山 鵬
    三重大学　生物資源学部　共生環境学科

書誌事項

タイトル別名
  • Research on the grasp control by the friction power detection using the tactile sensor

説明

本研究では,ロボットハンドの把持制御の向上を目的としている。ロボットハンドと物体の間に生じる摩擦力を、触覚センサによって常に検出し把握することで、人間のような最適な把持が出来るシステムの開発を行い、その実験及び評価を行う。今回の制御方法は、把持物体の摩擦係数にファジィ理論を適用することで、物体を滑らすことなく最小の力で把持することを実現するものである。

収録刊行物

キーワード

詳細情報 詳細情報について

  • CRID
    1390282680625466880
  • NII論文ID
    130004656065
  • DOI
    10.11522/pscjspe.2004s.0.207.0
  • データソース種別
    • JaLC
    • CiNii Articles
  • 抄録ライセンスフラグ
    使用不可

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