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Ultra redundant robot system deforming to Various forms
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- Chida Yutaro
- National Institute of Technology Asahikawa College
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- Satake Toshifumi
- National Institute of Technology Asahikawa College
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- Igo Naoki
- National Institute of Technology Asahikawa College
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- Hayashi Akihiro
- Kyushu Institute of Technology
Bibliographic Information
- Other Title
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- 多様な形態に変形可能な超冗長ロボットシステムに関する研究
Description
本研究は，数百のジョイントからなるアーム型ロボットを，作業に適した形態に変形させ，動作を生成する方法の開発を目的としている．提案する方法のポイントは，順／逆運動学計算のモジュール化と，複数の部位の位置決めである．本報告では，モジュール化の詳細，多点位置決めによる形態の変化と動作生成について述べ，シミュレーション結果により方法の有効性を示す．
Journal
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- Proceedings of JSPE Semestrial Meeting
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Proceedings of JSPE Semestrial Meeting 2016S (0), 565-566, 2016
The Japan Society for Precision Engineering
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Details 詳細情報について
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- CRID
- 1390282680631960064
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- NII Article ID
- 130005263903
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- Text Lang
- ja
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- Data Source
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- JaLC
- CiNii Articles
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- Abstract License Flag
- Disallowed