身体情報に基づく複雑構造ロボットの形状制御モデルの開発

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Abstract

これまで，冗長性を有する複雑構造ロボットを対象に，関節ごとに局所的に順運動学と逆運動学を行う運動学計算のモジュールをロボットの構造に従って組合せ，運動の発生と伝達の流れを必要に応じて変更し，ロボット全体の形状制御を行うシステムを提案してきた．本研究では，このシステムを多様な状況に対応する動作パターンに適用し，その有用性を検証する．

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  • CRID
    1390282680632651008
  • NII Article ID
    130005244275
  • DOI
    10.11522/pscjspe.2016a.0_5
  • Text Lang
    ja
  • Data Source
    • JaLC
    • CiNii Articles
  • Abstract License Flag
    Disallowed

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