プレコンディションされたヤコビ行列を用いた複雑構造ロボットの逆運動学計算法

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Abstract

多くの関節を有する冗長マニピュレータは様々な姿勢・形状を取ることができ多様な環境での動作が可能である．これまで，プレコンディションを行ったヤコビ行列を用いることによって，冗長性を有するロボットの逆運動学計算手法の開発を行ってきた．本稿では多様な構造を有する複雑構造ロボットを同一手法による制御を行うことを目的とし，パラレルリンク機構を用いた関節の動作シミュレーションを行い，その有用性を検討する．

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Keywords

Details

  • CRID
    1390282680635271680
  • NII Article ID
    130006043614
  • DOI
    10.11522/pscjspe.2017s.0_11
  • Text Lang
    ja
  • Data Source
    • JaLC
    • CiNii Articles
  • Abstract License Flag
    Disallowed

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