プレコンディションされたヤコビ行列を用いた複雑構造ロボットの逆運動学計算法
説明
多くの関節を有する冗長マニピュレータは様々な姿勢・形状を取ることができ多様な環境での動作が可能である．これまで，プレコンディションを行ったヤコビ行列を用いることによって，冗長性を有するロボットの逆運動学計算手法の開発を行ってきた．本稿では多様な構造を有する複雑構造ロボットを同一手法による制御を行うことを目的とし，パラレルリンク機構を用いた関節の動作シミュレーションを行い，その有用性を検討する．
収録刊行物
-
- 精密工学会学術講演会講演論文集
-
精密工学会学術講演会講演論文集 2017S (0), 11-12, 2017
公益社団法人 精密工学会
- Tweet
詳細情報 詳細情報について
-
- CRID
- 1390282680635271680
-
- NII論文ID
- 130006043614
-
- 本文言語コード
- ja
-
- データソース種別
-
- JaLC
- CiNii Articles
-
- 抄録ライセンスフラグ
- 使用不可
