中折れ構造型作業車両の知的制御による自動運転

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  • Intelligent automated driving system of articulated vehicle
  • ナカオレ コウゾウガタ サギョウ シャリョウ ノ チテキ セイギョ ニ ヨル ジドウ ウンテン

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抄録

中折れ構造とは前部と後部の二つの車体を持ち、それらをセンターピンで結合し、 車体を屈折させることで旋回する操舵方式のことである。 このような操舵方式を持つ車両を中折れ構造型型車両と呼ぶ。 前輪および後輪操舵の車両と比較すると旋回半径が小さい、内輪差や外輪差がないので、建設現場での作業に適している。 しかしこの操舵方式は操舵角によって車体の位置、姿勢が変化してしまうため目標位置、角度を制御するのは困難である。 本研究ではこの操舵方式を持つ車両の特性を考慮した自動運転システムを提案し、その効果を検証することを目的とする。

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