説明
我々は, 隣接する関節ユニットが局所的な情報を通信しあうだけで, 手先の位置決めや障害物回避が可能な超冗長マニピュレータの分散制御法を提案している。この方法では, 障害物に近いユニットを局所的に縮ませておくことで, 障害物が急に変化してもそのユニットが伸びて対応できる。本論文では, 局所伸縮のゲインと移動障害物を回避する能力の関係をシミュレーションにより求め, 局所伸縮の有効性を検証した。
収録刊行物
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- ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
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ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2000 (0), 56-, 2000
一般社団法人 日本機械学会
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詳細情報 詳細情報について
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- CRID
- 1390282680907719424
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- NII論文ID
- 110002503793
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- ISSN
- 24243124
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- 本文言語コード
- ja
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- データソース種別
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- JaLC
- Crossref
- CiNii Articles
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- 抄録ライセンスフラグ
- 使用不可
