Study on Recognition of Object-character In Soft Robotic System

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  • 2P1-J06 軟生指ロボットにおける物体性状把握に関する研究

Abstract

本研究では, 断面が円弧状の柔らかい台座に搭載されたOn-Offスイッチのみでできた触覚センサを有した軟生指ロボットで, 物体を把握する。このときセンサから得られる多量の時系列データを画像とみなし, Onになっているピクセルの近傍ピクセルのOn-Off状態のパターンに着目する。このパターンの出現頻度を把握物体の特長量とし, 多量のデータを低次元化することと共に, 物体の性状を認識する方法を明らかにする。

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