動作支援用6自由度マニピュレータのインピーダンス制御 : 忘却性を考慮したインピーダンスパラメータのオンライン学習法(機械力学,計測,自動制御)
書誌事項
- タイトル別名
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- Impedance Control of an Action Support 6-Degree-of-Freedom Manipulator : On-Line Learning Method of Impedance Parameter Considering Forgetfulness(Mechanical Systems)
- 動作支援用6自由度マニピュレータのインピーダンス制御 : 忘却性を考慮したインピーダンスパラメータのオンライン学習法
- ドウサ シエンヨウ 6ジユウド マニピュレータ ノ インピーダンス セイギョ ボウキャクセイ オ コウリョシタ インピーダンス パラメータ ノ オンライン ガクシュウホウ
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抄録
This paper proposes a control system for action support manipulators. A 6-degree-of-freedom manipulator is controlled with an impedance control. Impedance parameters are tuned by on-line learning with a force sensor. The learning rule is convenient and considers forgetfulness on handling. The proposed method is applied to a meal support manipulator as one application example. A weight between position control and force control is used to carry the hand to the mouth surely. Usefulness of this method is verified through experiments.
収録刊行物
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- 日本機械学会論文集C編
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日本機械学会論文集C編 76 (772), 3520-3527, 2010
一般社団法人 日本機械学会
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キーワード
詳細情報 詳細情報について
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- CRID
- 1390282681364465280
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- NII論文ID
- 110008006863
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- NII書誌ID
- AN00187463
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- ISSN
- 18848354
- 03875024
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- NDL書誌ID
- 10939464
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- 本文言語コード
- ja
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- データソース種別
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- JaLC
- IRDB
- NDL
- Crossref
- CiNii Articles
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- 抄録ライセンスフラグ
- 使用不可