[Updated on Apr. 18] Integration of CiNii Articles into CiNii Research

Integrated Model for Learning of Actions, Language and Planning

DOI
  • MIYAZAWA Kazuki
    The Department of Mechanical Engineering and Intelligent Systems, University of Electro-Communications
  • AOKI Tatsuya
    The Department of Mechanical Engineering and Intelligent Systems, University of Electro-Communications
  • HORII Takato
    The Department of Mechanical Engineering and Intelligent Systems, University of Electro-Communications
  • HIEIDA Chie
    The Department of Mechanical Engineering and Intelligent Systems, University of Electro-Communications
  • NAKAMURA Tomoaki
    The Department of Mechanical Engineering and Intelligent Systems, University of Electro-Communications
  • NAGAI Takayuki
    The Department of Mechanical Engineering and Intelligent Systems, University of Electro-Communications

Bibliographic Information

Other Title
  • 統合モデルを用いた行動・言語・プランニングの学習

Abstract

<p>人間がどのように行動を学習し,計画・決定しているのかは,非常に興味深い問題である.またそうした行動計画・決定や言語理解,思考などの高次機能の獲得は,ロボット工学においても依然として未解決の問題である.本稿では,こうした点を解明する一助として,概念・行動・言語・プランニングを同時に学習する枠組みを提案する.これを多層マルチモーダルLDA (mMLDA) を中心に様々なモジュールを統合することにより実現する.mMLDAと強化学習の統合により,理解に基づく行動を可能にする.また,mMLDAとベイジアン隠れマルコフモデルの統合により,文法学習を行い,ロボットが自分の行動を言葉で表現し,ユーザーの発話を理解することを可能にする.さらに,mMLDAと隠れマルコフモデルの統合により,長期的なプランニングが可能になる.実データを用いたシミュレーション環境で実験を行い,提案するモデルの有効性を検証する.</p>

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