Integrated Model for Learning of Actions, Language and Planning

DOI
  • MIYAZAWA Kazuki
    The Department of Mechanical Engineering and Intelligent Systems, University of Electro-Communications
  • AOKI Tatsuya
    The Department of Mechanical Engineering and Intelligent Systems, University of Electro-Communications
  • HORII Takato
    The Department of Mechanical Engineering and Intelligent Systems, University of Electro-Communications
  • HIEIDA Chie
    The Department of Mechanical Engineering and Intelligent Systems, University of Electro-Communications
  • NAKAMURA Tomoaki
    The Department of Mechanical Engineering and Intelligent Systems, University of Electro-Communications
  • NAGAI Takayuki
    The Department of Mechanical Engineering and Intelligent Systems, University of Electro-Communications

Bibliographic Information

Other Title
  • 統合モデルを用いた行動・言語・プランニングの学習

Abstract

<p>人間がどのように行動を学習し，計画・決定しているのかは，非常に興味深い問題である．またそうした行動計画・決定や言語理解，思考などの高次機能の獲得は，ロボット工学においても依然として未解決の問題である．本稿では，こうした点を解明する一助として，概念・行動・言語・プランニングを同時に学習する枠組みを提案する．これを多層マルチモーダルLDA (mMLDA) を中心に様々なモジュールを統合することにより実現する．mMLDAと強化学習の統合により，理解に基づく行動を可能にする．また，mMLDAとベイジアン隠れマルコフモデルの統合により，文法学習を行い，ロボットが自分の行動を言葉で表現し，ユーザーの発話を理解することを可能にする．さらに，mMLDAと隠れマルコフモデルの統合により，長期的なプランニングが可能になる．実データを用いたシミュレーション環境で実験を行い，提案するモデルの有効性を検証する．</p>

Journal

Details 詳細情報について

  • CRID
    1390282763025661952
  • NII Article ID
    130007423199
  • DOI
    10.11517/pjsai.jsai2018.0_1g304
  • Text Lang
    ja
  • Data Source
    • JaLC
    • CiNii Articles
  • Abstract License Flag
    Disallowed

Report a problem

Back to top