2枚のロータが停止したヘキサコプタにおける位置・姿勢の非線形モデル予測制御

DOI Web Site Web Site 被引用文献1件 参考文献2件 オープンアクセス

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タイトル別名
  • Nonlinear Model Predictive Control of Position and Attitude in a Hexacopter with Two Failed Rotors
  • 2マイ ノ ロータ ガ テイシ シタ ヘキサコプタ ニ オケル イチ ・ シセイ ノ ヒセンケイ モデル ヨソク セイギョ

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説明

<p>We consider nonlinear model predictive control (NMPC) for an unmanned aerial vehicle (a hexacopter) with two of its six rotors failed. We consider three cases of failures: failure of two rotors in diagonal position, failure of two rotors separated by a functioning rotor, and failure of two adjacent rotors. Simulation results show that, by applying NMPC, the position and attitude of the hexacopter can be controlled from an initial state significantly deviated from an equilibrium state.</p>

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