端点の多峰性最適化による複数の解が導出可能な軌道計画法

DOI 機関リポジトリ 機関リポジトリ (HANDLE) Web Site Web Site 参考文献12件 オープンアクセス
  • 長 隆之
    九州工業大学生命体工学研究科人間知能システム工学専攻 理化学研究所革新知能統合研究センター
  • 佐藤 雅也
    古河電気工業株式会社
  • 森木 和也
    古河電気工業株式会社
  • 杉山 聡
    古河電気工業株式会社
  • 杉田 直彦
    東京大学大学院工学系研究科機械工学専攻
  • 中尾 政之
    東京大学大学院工学系研究科機械工学専攻

書誌事項

タイトル別名
  • Manipulation Planning with Multimodal End Point Optimization for Obtaining Multiple Solutions
  • タンテン ノ タホウセイ サイテキカ ニ ヨル フクスウ ノ カイ ガ ドウシュツ カノウ ナ キドウ ケイカクホウ

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説明

<p>Motion planning for robotics manipulation is an essential component for automating various tasks. In this study we discuss optimization-based motion planning methods for robotic manipulation. The optimization-based method can compute smooth and collision-free trajectories with relatively short computational cost. Although existing methods are often designed to output a single solution, the objective function is often multimodal and there exist multiple solutions to achieve a given task. On such a task, obtaining multiple solutions gives a user an opportunity to choose one of the solutions based on factors which are not encoded in the objective function. To address this issue, we propose a motion planning framework that finds multiple solutions. The proposed method is validated in simulated environments with a four-link manipulator in 2D space and a 6 DoFs manipualtor in 3D space. </p>

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参考文献 (12)*注記

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