画像処理による乗用田植機の自律操向制御(II)

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タイトル別名
  • Autonomous Steering Control of Rice Transplanter with Image Processing(II)

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抄録

本研究は,画像処理を用いて,田植機を自律走行させるためのシステムを構築することを目的としている.画像処理は画像処理ボードをコンピュータの拡張スロットに挿入して用いた.また,処理の高速化とプログラムの簡素化のため,前報と同様アセンブラと表引き法を用いた.田植機が20mを超えるとそれが雑音の中に埋もれ,検出できない場合があることを考慮し,田植機をビデオカメラから15m離れた位置で,ビデオカメラのズーム機能を働かせ,田植機の制御距離の拡大を図った.ビデオカメラから15mの位置で画像を2倍に拡大すると,赤色目標板の偏差をも拡大してしまい,田植機は大きく蛇行した.そこで,拡大機能を働かせる前後の赤色目標板の偏差を平均して,それを新たな偏差とするホスト側での改良と,田植機の舵を操作している最中でも逆方向に舵取りが必要となった場合,逆方向に舵を取れるように田植機側プログラムを改良した.両改良プログラムを使用すると田植機の蛇行は±0.15mの範囲に収まり,一応の目的を達した.今後は制御距離を更に拡大するため,送受信の長い無線モデムを使用する必要がある.

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詳細情報 詳細情報について

  • CRID
    1390564238083076096
  • NII論文ID
    110003144694
  • NII書誌ID
    AA11646210
  • DOI
    10.20809/seisan.10.2_131
  • ISSN
    24242403
    13410156
  • 本文言語コード
    ja
  • データソース種別
    • JaLC
    • CiNii Articles
  • 抄録ライセンスフラグ
    使用不可

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