低コスト1周波RTK-GNSSと低コストIMUを用いたロボット草刈機の自律走行制御システムの開発

DOI 日本農学文献記事索引 Web Site 被引用文献2件

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タイトル別名
  • Development of an Autonomous Driving Control System for a Robot Mower Using a Low-Cost Single-Frequency GNSS and a Low-Cost IMU
  • テイコスト 1シュウハ RTK-GNSS ト テイコスト IMU オ モチイタ ロボット クサカリキ ノ ジリツ ソウコウ セイギョ システム ノ カイハツ

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説明

<p>農地の畦畔を主な対象とした草刈ロボットの実現を目的として，低コスト1周波RTK-GNSS受信機と低コストIMUを用いた自律走行制御システムの開発を行った。測位の精度の評価を行った結果，走行中であっても1周波RTK-GNSS受信機と2周波RTK-GNSS受信機の測位結果の差は，0.8 cm RMSとなった。また，自律走行を行った結果，横方向の誤差で2.5 cm RMS，方位角の誤差は2.2° RMSであった。目標とする横方向の誤差10 cm以内の走行を行うことができ，本研究で開発した自律走行制御の有効性が確認された。また，草刈機の速さは平均で0.54 m/s，一時間当たりの作業可能面積は770 m2 であった。</p>

収録刊行物

  • 農業食料工学会誌

    農業食料工学会誌 80 (5), 271-279, 2018-09-01

    一般社団法人 農業食料工学会

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