走行中の車載カメラとカーブミラーによる死角の危険予知

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タイトル別名
  • Risk Prediction in Blind Spots through Traffic Mirrors using On-Vehicle Camera while Driving
  • ソウコウ チュウ ノ シャサイ カメラ ト カーブミラー ニ ヨル シカク ノ キケン ヨチ

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抄録

<p>自動運転・運転支援において視界の悪い無信号交差点でも安全に走行にするため，車載カメラ映像からカーブミラーの先の死角における交通状況を把握し，危険を予知する．深層学習によりカーブミラーの位置およびミラー内に映った車両等の路上物体を検出・追従し，その物体の接近を判別することで，死角が危険な状況にあるかどうかを判断する．ミラーの検出には高解像度画像に適した分割学習・検出を行った．また，ミラー中の路上物体の接近判別においては，自車が走行中に取得した2 枚の画像フレームに関して，路上物体の周辺領域に着目することにより，両者の視点を近似的に揃えたうえで位置を比較し，接近を判別できる手法を提案した．実環境における実証実験の結果，視点変換が安定に動作する環境下においては，接近判別の正確度が75 ～ 92% に達し，従来手法に対して17 ～40 ポイント改善することが確認された．</p>

収録刊行物

  • 生産研究

    生産研究 74 (1), 123-128, 2022-02-01

    東京大学生産技術研究所

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