モータ/負荷側エンコーダ及び減速機付きモータを用いたトルク制御系のばね定数最適化

DOI Web Site 参考文献14件
  • 近藤 大智
    三重大学大学院工学研究科電気電子工学専攻
  • 矢代 大祐
    三重大学大学院工学研究科電気電子工学専攻
  • 池田 遊斗
    三重大学大学院工学研究科電気電子工学専攻
  • 弓場井 一裕
    三重大学大学院工学研究科電気電子工学専攻
  • 駒田 諭
    三重大学大学院工学研究科電気電子工学専攻

書誌事項

タイトル別名
  • Optimization of Spring Constant of Load Torque Control System Using Electromagnetic Motor with Reduction Gear and Motor/Load-Side Encoders

抄録

<p>A load torque control system using an electromagnetic motor with a reduction gear, a spring, and motor/load-side encoders is designed. Frequency analysis indicates that the control system with a low-stiffness spring has high robustness against backlash modeling error and high disturbance suppression characteristics. However, the control system has low target tracking characteristics and frequently causes current saturation. Therefore, this study addresses this problem by optimizing not only parameters of the controller but also the stiffness of the spring. The validity of the optimized control system is verified by simulations and experiments.</p>

収録刊行物

参考文献 (14)*注記

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