移動障害物を考慮した経路計画を可能とするリスクマップ

DOI 情報処理学会

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  • Risk Map for Path Planning Considering Moving Obstacles

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抄録

市街地での自動運転では，複雑で多様な道路環境に柔軟に対応可能な経路計画アルゴリズムが不可欠であり，自車周辺における走行時のリスクをマップ化したリスクマップを活用した手法が数多く提案されている．しかし，従来のリスクマップでは，障害物の移動による影響を空間的なマップ上に反映することが困難であり，結果として不適切な経路を生成しうるという課題がある．そこで本稿では，移動障害物との時間的な交錯関係を考慮した新しいリスク評価方式「時空間分布リスク評価方式」を適用したリスクマップを提案する．移動障害物の影響の考慮が必要な代表的なユースケースに対してシミュレーション評価を行い，移動障害物と実際に衝突する危険性のある領域に対して安定的にリスクが配置されることを確認するとともに，従来方式よりも実態に合った行動判断や経路生成を実現可能である見通しを得た．

Automated driving in urban roads requires a path planning algorithm adaptive to diverse and atypical road environments. Many of proposed algorithms are realized based on risk map around the ego vehicle, in which each place is associated with a risk value in case of driving at the place. However, conventional risk map does not properly reflect the risk caused by movement of obstacles onto its spatially represented map, resulting in the possibility of inappropriate path generation. In this study, we propose a risk map based on a novel risk evaluation method, spatio-temporal distribution risk evaluation method, considering time-based overlap between moving obstacles and the ego vehicle. In simulation-based evaluation for representative use cases in which a moving obstacle affects path generation, we showed that the proposed method properly and stably represented the risks of the moving objects around the area where the ego vehicle would actually collide with them, and would enable path planning to perform more realistic behavior judgement and path generation than conventional methods.

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