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- トラン ドク リエム
- 防衛大
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- 山脇 輔
- 防衛大
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- 藤原 浩幸
- 防衛大
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- 八島 真人
- 防衛大
書誌事項
- タイトル別名
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- Generating damping profile using Bayesian Optimization for Human-robot Cooperation
説明
<p>Impedance control is a widely used control method for physical human-robot collaboration systems. This paper proposes a new method to generate the damping profile to improve the performance of human-robot collaboration. First, monotone cubic interpolation is used to make smooth damping trajectories from several data points. The damping values at each data point are then optimized using bayesian optimization. Bayesian optimization is modified to consider task failures, and discretization of parameter space is used to improve the optimization process. Finally, experiments are conducted with a 7-DOF robot arm in a simplified 2-dimensional manipulation task, and results showed that the proposed method help improve the task performance.</p>
収録刊行物
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- ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
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ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2023 (0), 1A1-C18-, 2023
一般社団法人 日本機械学会
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詳細情報 詳細情報について
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- CRID
- 1390580394707865216
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- ISSN
- 24243124
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- 本文言語コード
- ja
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- データソース種別
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- JaLC
- Crossref
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- 抄録ライセンスフラグ
- 使用不可