交互三点接地歩行型ホロノミック精密自走ロボットの開発
書誌事項
- タイトル別名
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- Development of Alternating Three-Point Contact Gait Type Holonomic Mobile Robot
抄録
<p>近年,電子部品の小型化に伴い微小物の多軸操作が求められている.本研究室では,精密作業を目的とした精密位置決めロボットを開発している.先行研究で開発した六点接地型歩行機構では,移動時の床面との摩擦による位置決め再現性の低下や,駆動面が限定される課題があった.本研究では,昆虫の交互三脚歩行の歩容形態を模倣した自走機構を,FEM解析と定量的なデータに基づいた設計により製作し,位置決め精度を評価した.</p>
収録刊行物
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- 精密工学会学術講演会講演論文集
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精密工学会学術講演会講演論文集 2021A (0), 204-205, 2021-09-08
公益社団法人 精密工学会