交互三点接地歩行型ホロノミック精密自走ロボットの開発

DOI
  • 鈴木 正樹
    横浜国大 理工学府 機械・材料・海洋系工学専攻 機械工学教育分野
  • 高橋 涼真
    横浜国大 理工学府 機械・材料・海洋系工学専攻 機械工学教育分野
  • 飯田 遥平
    横浜国大 理工学府 機械・材料・海洋系工学専攻 機械工学教育分野
  • 飯塚 寛太
    横浜国大 理工学府 機械・材料・海洋系工学専攻 機械工学教育分野
  • 草間 弾
    横浜国大 理工学部 機械・材料・海洋系学科 機械工学EP
  • 渕脇 大海
    横浜国大 工学研究院 システムの創生部門

書誌事項

タイトル別名
  • Development of Alternating Three-Point Contact Gait Type Holonomic Mobile Robot

抄録

<p>近年,電子部品の小型化に伴い微小物の多軸操作が求められている.本研究室では,精密作業を目的とした精密位置決めロボットを開発している.先行研究で開発した六点接地型歩行機構では,移動時の床面との摩擦による位置決め再現性の低下や,駆動面が限定される課題があった.本研究では,昆虫の交互三脚歩行の歩容形態を模倣した自走機構を,FEM解析と定量的なデータに基づいた設計により製作し,位置決め精度を評価した.</p>

収録刊行物

詳細情報 詳細情報について

  • CRID
    1390854717490763904
  • DOI
    10.11522/pscjspe.2021a.0_204
  • 本文言語コード
    ja
  • データソース種別
    • JaLC
  • 抄録ライセンスフラグ
    使用不可

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