拡散モデルがロボットの行動生成AIに ネット動画などを事前学習、動画生成で軌道抽出

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拡散モデルのもう1つのポイントは、数理的な見通しがよいことだ。拡散モデルはデータ分布を徐々に破壊し、今度はそれを元に戻そうとするデノイジングを行うが、ニューラルネットを使うのはデノイジング側のみ。データ分布を破壊する側では、解析的に記述で…

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