線状ロボットのd_1-最適な移動問題

ASANO T., KIRKPATRICK D. G., YAP C. K.

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d_1-Optimal Motion for a Rod

Description

本論文では、多角形の障害物を避けて線状のロボットを移動するのに、線上に任意ではあるが固定された点(参照点とよぶ)の軌跡の長さを最小化する問題の計算複雑度を扱う.本文では、このような線状ロボットに回転や平行移動などの任意の動作を許した場合について参照点の軌跡を最小にするd1-最適な動作を特徴づける定理を示す.
We study the motion of a rod (line segment) in the plane in the presence of polygonal obstacles, under an optimality criterion based on minimizing the orbit length of a fixed but arbitrary point (called the focus) on the rod. In this paper, we present a local characterization of a dl-optimal motion of a rod that minimizes the orbit length of a reference point, allowing arbitrary kinds of motions including rotation and translation.

Journal

IPSJ SIG Notes

IPSJ SIG Notes 57 25-32, 1997-05-16

Information Processing Society of Japan (IPSJ)

Details 詳細情報について

CRID: 1572824502024628096

NII Article ID: 110002812036

NII Book ID: AN1009593X

ISSN: 09196072

Text Lang: en

Data Source

CiNii Articles

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