並列モデルを用いた非最小位相系の最小位相化による未知外乱推定器の設計と実験検証

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  • Unknown Disturbance Estimator Design for Non-minimum Phase Systems Using Parallel Feedforward Model and Verification by Experiments
  • ヘイレツ モデル オ モチイタ ヒサイショウ イソウケイ ノ サイショウ イソウカ ニ ヨル ミチ ガイラン スイテイキ ノ セッケイ ト ジッケン ケンショウ

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抄録

Many methods have been proposed for unknown disturbance estimation problems. Several methods can be applied to non-minimum phase systems, but it is difficult to improve unknown disturbance estimation performances because of the phase lags of the systems. A method using a parallel feedforward model that enables good estimation performance for non-minimum phase systems has been proposed. In this paper, the effectiveness of the method is verified through numerical simulations and experiments.

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