倒立振子ロボットの適応モデル予測制御
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- 坪井 康太郎
- 芝浦工業大学
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- パウハルハンサ ダナイ
- 芝浦工業大学
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- 島田 明
- 芝浦工業大学
書誌事項
- タイトル別名
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- Adaptation model predictive control of inverted pendulum robot
説明
倒立振子ロボットに適応モデル予測制御を設計し，位置制御に成功した．このコントローラは，オンラインシステム同定を行いながらモデル予測制御器を逐次的に再設計することで，ロボットの重さの変化やモデル化誤差による制御性能の低下を改善した．制御対象は，物体運搬を行う車輪型の倒立振子ロボットを前提として３次元空間での位置制御を目標とする．この際，従来のモデル予測制御と性能を比較し，性能の向上を確認する．
収録刊行物
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- 自動制御連合講演会講演論文集
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自動制御連合講演会講演論文集 57 (0), 664-668, 2014
自動制御連合講演会
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詳細情報 詳細情報について
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- CRID
- 1390001205645579520
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- NII論文ID
- 130005146083
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- 本文言語コード
- ja
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- データソース種別
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- JaLC
- CiNii Articles
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- 抄録ライセンスフラグ
- 使用不可