仮想マニピュレータの考え方に基づく超冗長マニピュレータの逆運動学計算法

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Abstract

冗長性を有するマニピュレータを動作させるために必要な運動学計算について，充足解を求める運動学計算モデルを構築してきた．本研究では，逆運動学計算に用いられる一般的な疑似逆行列と仮想マニピュレータの考え方に基づいた疑似逆行列の導出について検討し，その疑似逆行列を用いた逆運動学計算の妥当性について述べる．

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  • CRID
    1390001205655251328
  • NII Article ID
    130005263906
  • DOI
    10.11522/pscjspe.2016s.0_567
  • Text Lang
    ja
  • Data Source
    • JaLC
    • CiNii Articles
  • Abstract License Flag
    Disallowed

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