仮想マニピュレータの考え方に基づく超冗長マニピュレータの逆運動学計算法
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- Sekidan Tomoya
- Kyushu Institute of Technology
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- Fukumaru Hirofumi
- Kyushu Institute of Technology
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- Hayashi Akihiro
- Kyushu Institute of Technology
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- Satake Toshifumi
- National Institute of Technology, Asahikawa College
Abstract
冗長性を有するマニピュレータを動作させるために必要な運動学計算について,充足解を求める運動学計算モデルを構築してきた.本研究では,逆運動学計算に用いられる一般的な疑似逆行列と仮想マニピュレータの考え方に基づいた疑似逆行列の導出について検討し,その疑似逆行列を用いた逆運動学計算の妥当性について述べる.
Journal
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- Proceedings of JSPE Semestrial Meeting
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Proceedings of JSPE Semestrial Meeting 2016S (0), 567-568, 2016
The Japan Society for Precision Engineering
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Keywords
Details
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- CRID
- 1390001205655251328
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- NII Article ID
- 130005263906
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- Text Lang
- ja
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- Data Source
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- JaLC
- CiNii Articles
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- Abstract License Flag
- Disallowed