空気圧アクチュエータを用いた2脚ロボットの研究

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タイトル別名
  • Research on 2 Leg Robot Using Air Cylinder
  • Study on Walking Method of a New Shape
  • 新機構での歩行方法の検討

抄録

我々は柔軟な動作が出来る歩行ロボットの実現を目指し、アクチュエータにエアシリンダを使用した脚式ロボットの開発を行っている。エアシリンダは正確な位置決め制御は困難であるが、着地時の衝撃を緩和できるため脚歩行ロボットのアクチュエータとしては最適なアクチュエータと考えられる。 これまで試作したロボットで、エアシリンダを用いて周期的な入力を与えて歩行が可能なことを示してきた。今回、これまでとは違う形状のロボットを考案し、シミュレーションを用いて歩行の要となる足踏みの動作について検証をした。

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詳細情報 詳細情報について

  • CRID
    1390001205667352832
  • NII論文ID
    130004730181
  • DOI
    10.14864/fss.23.0.108.0
  • 本文言語コード
    ja
  • データソース種別
    • JaLC
    • CiNii Articles
  • 抄録ライセンスフラグ
    使用不可

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