Ultra redundant robot system deforming to Various forms

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  • 多様な形態に変形可能な超冗長ロボットシステムに関する研究

Abstract

本研究は，数百のジョイントからなるアーム型ロボットを，作業に適した形態に変形させ，動作を生成する方法の開発を目的としている．提案する方法のポイントは，順／逆運動学計算のモジュール化と，複数の部位の位置決めである．本報告では，モジュール化の詳細，多点位置決めによる形態の変化と動作生成について述べ，シミュレーション結果により方法の有効性を示す．

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Keywords

Details

  • CRID
    1390282680631960064
  • NII Article ID
    130005263903
  • DOI
    10.11522/pscjspe.2016s.0_565
  • Text Lang
    ja
  • Data Source
    • JaLC
    • CiNii Articles
  • Abstract License Flag
    Disallowed

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