LiDARを用いた自車両位置認識結果の信頼度推定

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  • Reliability Estimation for Self-Vehicle Pose Recognition Result Using LiDAR
  • LiDAR オ モチイタ ジシャリョウ イチ ニンシキ ケッカ ノ シンライド スイテイ

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自車両位置認識は自動運転における基幹技術であり，位置認識の失敗は自動運転自体の失敗へ直結する危険がある．しかし，その認識結果の正誤を保証する術はない．本稿では，位置認識の正誤を学習した学習機の出力を新たな観測変数として利用し，ロバストに位置認識結果の正誤（信頼度）を推定するモデルを提案・検証する．

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