球体慣性センサの4元数を用いた位置姿勢のモニタリングに関する研究
書誌事項
- タイトル別名
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- A Study on Position and Attitude Monitoring Using Quaternions of Spherical Inertial Sensors
抄録
<p>本研究では，FDM方式で造形した球体6軸慣性センサの転がり運動を，無線通信を用いて計測する．球体が平面上を転がり運動するとき，回転軸不定で回転量に制限がない．そのため，従来のオイラー角表現での姿勢推定では特異点が生じ，連続的な姿勢表現が不可となる．そこで本報では，微小クォータニオンを組み込んだアルゴリズムにより，特異点でも連続した姿勢表現が可能な手法を提案する．そして，その応用について考察をおこなう．</p>
収録刊行物
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- 精密工学会学術講演会講演論文集
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精密工学会学術講演会講演論文集 2023A (0), 33-34, 2023-08-31
公益社団法人 精密工学会