A Study on Position and Attitude Monitoring Using Quaternions of Spherical Inertial Sensors
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- Hanai Hiroaki
- Doshisha University
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- Mita Yuma
- Doshisha University
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- Hirogaki Toshiki
- Doshisha University
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- Aoyama Eiichi
- Doshisha University
Bibliographic Information
- Other Title
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- 球体慣性センサの4元数を用いた位置姿勢のモニタリングに関する研究
Abstract
<p>本研究では,FDM方式で造形した球体6軸慣性センサの転がり運動を,無線通信を用いて計測する.球体が平面上を転がり運動するとき,回転軸不定で回転量に制限がない.そのため,従来のオイラー角表現での姿勢推定では特異点が生じ,連続的な姿勢表現が不可となる.そこで本報では,微小クォータニオンを組み込んだアルゴリズムにより,特異点でも連続した姿勢表現が可能な手法を提案する.そして,その応用について考察をおこなう.</p>
Journal
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- Proceedings of JSPE Semestrial Meeting
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Proceedings of JSPE Semestrial Meeting 2023A (0), 33-34, 2023-08-31
The Japan Society for Precision Engineering
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Details 詳細情報について
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- CRID
- 1390580793828666624
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- Text Lang
- ja
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- Data Source
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- JaLC
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- Abstract License Flag
- Disallowed