球体慣性センサの4元数を用いた位置姿勢のモニタリングに関する研究
書誌事項
- タイトル別名
-
- A Study on Position and Attitude Monitoring Using Quaternions of Spherical Inertial Sensors
説明
<p>本研究では,FDM方式で造形した球体6軸慣性センサの転がり運動を,無線通信を用いて計測する.球体が平面上を転がり運動するとき,回転軸不定で回転量に制限がない.そのため,従来のオイラー角表現での姿勢推定では特異点が生じ,連続的な姿勢表現が不可となる.そこで本報では,微小クォータニオンを組み込んだアルゴリズムにより,特異点でも連続した姿勢表現が可能な手法を提案する.そして,その応用について考察をおこなう.</p>
収録刊行物
-
- 精密工学会学術講演会講演論文集
-
精密工学会学術講演会講演論文集 2023A (0), 33-34, 2023-08-31
公益社団法人 精密工学会