未知物体の把持に必要な力加減を適応的に生成 ソニーが摩擦係数なしに回転の初期滑り検出技術

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  • ミチ ブッタイ ノ ハジ ニ ヒツヨウ ナ チカラカゲン オ テキオウテキ ニ セイセイ ソニー ガ マサツ ケイスウ ナシ ニ カイテン ノ ショキ スベリ ケンシュツ ギジュツ

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「初期滑りを検出して把持力を増やす」という戦略自体は良いが、根本的な問題があった。それが、初期滑りという現象の厳密な物理モデルがこれまでよく分かっていなかったことである。特に、対象物がモーメントを持っており、回転するようなケースの初期滑り…

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